Sürü İHA simülasyonunun simüle edilmesi için Gazebo simülasyon aracı kullanılmıştır. Gazebo’nun seçilmesindeki sebepler:

• Açık kaynak kodlu olarak Linux ortamında geliştirilmesi
• Bir ve birden fazla robotun 3 boyutlu ortamda simüle edilebildiği bir program olması
• V-REP, DART, Simbody, ODE, Bullet kütüphanelerinin kullanılması ile fiziksel ortamı işlemesinin kolaylaştırılması
• Gazebo simülasyon programının yapısının diğer simülasyon programlarına göre daha işlevsel hale gelmesi ve farklı kütüphaneler kullanılarak her işlevin birbirinden bağımsız çalışmasını sağlaması

Simülasyon üzerinde geliştirilen robotlara (dronelara) C++ ve Python ile geliştirilen otonom sistemler ve nesne tespiti yazılımlarının uygulanması için ROS (Robot Operating System/Robot İşletim Sistemi) kullanılacaktır. ROS ile Gazebo’nun çalışma mantığı şu şekildedir:

• Drone’lara takılan sensörlerden alınan veri ROS ile bilgisayara ulaşacaktır.
• Bilgisayarda işlenen veri drone’a bir görev olarak geri dönebilecektir.
• Aradaki bu haberleşme sistemi ROS arayüzündeki topicler ve mesajlar yardımıyla yapılacaktır.

ROS, Gazebo simülasyon ortamıyla tam uyumlu olarak çalışmaktadır. Bu sayede projenin prototip aşamasında ROS Package haline getirilen geliştirilen veri yapısını test etmek için Gazebo simülasyon ortamı hızlı bir geliştirme için kullanılabilir.